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遠古時代，人們利用獨木舟，在河川湖泊上進行漁獵和運輸，是當時相當重要的生活工具。其中，由格陵蘭的愛斯基摩（因紐特）人，利用海豹或其它野獸皮打造出的獸皮艇Kayak、以及北美洲印第安人製造的樺木舟Canoe，更被後人視為現代「輕艇」的起源。
19世紀中期，當蘇格蘭的探險家—約翰 · 麥克格雷戈（John MacGregor），自製了一艘仿製的獸皮艇，駕遊穿越了瑞典、芬蘭、德國、英國等地，「輕艇運動」自此在歐美各地開始蓬勃發展；1936年，第11屆夏季奧林匹克運動會，正式將輕艇運動列為正式比賽項目。
輕艇，又分為K艇（愛斯基摩艇）和C艇（加拿大式艇），二者最大的不同在於「槳」：K艇的槳，二頭都有槳葉，動作是左右左右、一次一邊的劃；C艇的槳，僅只一頭有槳葉，一次只能劃一邊。另外，前者的甲板是密封的，採坐姿划槳，能做出愛斯基摩翻滾（Eskimo Roll），便於從事航海旅行，亦可進行難度更高的激流獨木舟活動；後者是開放式甲板，採半跪姿划槳，但因浪大時水容易打進船艙，因此不建議出海。
輕艇的正式比賽項目分為二大類，一是靜水競速賽（Canoe sprint），在規定的距離內最快抵達終點的為優勝者；另一為激流障礙賽（Canoe slalom），在一定距離的激流中，以正確順序、正確方向、在最短時間內依次穿過所有標竿者勝出比賽，過程緊張萬分，對於選手們的臨場反應和操控技術更是一大考驗。
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